Hidup Tenchi Masaki berubah selamanya ketika kapal bajak laut angkasa terkenal, Ryouko Hakubi, ditembak jatuh dan jatuh di dekat kuil keluarganya. Tenchi tidak menyadari bahwa dengan menyelamatkan Ryouko, ia akan memicu serangkaian peristiwa yang akan membawa wanita-wanita alien dari berbagai latar belakang untuk tinggal di rumahnya. Di antaranya adalah Putri Aeka yang lembut dari Jurai dan adik perempuannya yang ceria, Putri Sasami; detektif kelas satu yang ceroboh, Mihoshi Kuramitsu, dan mitranya yang lebih kompeten, Kiyone Makibi; serta ilmuwan gila yang eksentrik, Washuu Hakubi.

Enam wanita tersebut berusaha sebaik mungkin untuk beradaptasi dengan kehidupan baru mereka, namun gaya hidup mereka yang lebih maju dan eksotis tidak cocok dengan kebiasaan sederhana di Bumi. Akibatnya, mereka hanya membuat kekacauan dan menimbulkan masalah bagi Tenchi yang malang. Meskipun para gadis itu menyulitkan, Tenchi mulai membentuk hubungan dekat dengan masing-masing dari mereka, dan melalui ikatan itu, ia mulai memahami perannya di alam semesta.