Di kerajaan Rimgarde, dua robot raksasa misterius memulai duel yang menghapus hampir semua kehidupan manusia sebelum mereka menghilang. Dua belas tahun kemudian, permaisuri muda Enastoria, Yuinshiel Asteria, bekerja tanpa lelah untuk mempertahankan kekuasaannya dan dukungan rakyatnya. Namun, kedamaian Enastoria terancam ketika para penyintas Rimgarde tiba. Berbekal robot raksasa yang disebut Regalia Gear, mereka mencari adik angkat Yuinshiel, Rena. Rena dipaksa untuk mengungkapkan dirinya bukan hanya sebagai pengguna Regalia Gear, tetapi juga “Regalia” yang sebenarnya – manusia yang mampu bertransformasi menjadi robot raksasa – dan biang keladi di balik kejatuhan Rimgarde.

Tiba-tiba terjebak dalam pertikaian internasional, Yuinshiel harus menjaga keamanan negaranya sekaligus melindungi Rena dari pihak-pihak yang ingin menyalahgunakan kekuatannya. Namun, dengan memperjuangkan adiknya, Yuinshiel berisiko memicu bencana yang sama yang pernah menghancurkan Rimgarde. Di tengah situasi genting seperti itu, kedua gadis ini mendorong ikatan mereka hingga ke batasnya saat mereka bertarung tidak hanya untuk diri mereka sendiri, tetapi juga untuk keselamatan dunia.